行業(yè)新聞

機器人-不論是傳統(tǒng)的工業(yè)機器人，現(xiàn)代的輕型機器人還是時髦的協(xié)作機器人-都為新的自動化應(yīng)用打開了大門，并有助于使其變得更加高效和過程安全。末端執(zhí)行器或夾具是一個中心元素，是機器人和工件之間的鏈接。批量越來越小的趨勢以及隨之而來的對夾持器靈活性的需求已導(dǎo)致多年來的模式轉(zhuǎn)變。這意味著末端執(zhí)行器始終是系統(tǒng)中的主設(shè)備，而不是從設(shè)備。

使用正確的抓爪，可以優(yōu)化自動化系統(tǒng)操作人員的性能，機器正常運行時間和安全性。但是，如何找到適合我需求的抓手？幾乎所有用戶有時都會問自己這個問題，您當然也一直在尋找合適的抓手，并且努力地尋找樹木的木材。在簡短的清單中，我們現(xiàn)在定義了要考慮的標準，您可以將其用作選擇夾持器的基礎(chǔ)。

首先，用戶必須了解對夾具本身的要求。例如，許多用戶重視已安裝的夾持器組件可以普遍使用的事實。您正在尋找一種夾具，它不僅可以處理所有處理任務(wù)，而且可以將存儲成本，零件清單多樣性和更換成本降至最低。選擇的另一個重點是工件的特性和形狀被抓住。工件是否易碎和/或特別重？待夾持的材料是否具有特殊的幾何形狀，或者可能直接來自鑄造爐并因此變熱？例如，吸盤/真空抓取器可能是易碎物品的首選，而堅固的大行程抓取器更適合鍛造中的重型鑄鐵毛坯。

除了要夾持的材料外，還必須考慮夾持爪（也稱為夾持指）的長度和形狀。選擇正確的抓爪的另一個重要因素是工件與抓爪之間的摩擦問題。閉合力是最常見的夾緊方法，其中摩擦起決定性作用。在此，接觸面通過摩擦力保持工件。夾爪和工件之間的所謂摩擦（力）系數(shù)在這里對于確定所需的夾力至關(guān)重要。摩擦系數(shù)（力）受工件和抓爪之間的材料配對永久性地影響。鉗口表面（例如橡膠鉗口）的附加功能可以改善抓地力，從而增加系數(shù)。

每個顎的相應(yīng)沖程也是一個重要因素。如果要抓取的物體大小不同，則下頜行程是一個重要因素。如果不準備更換抓爪，則必須確定其尺寸，以便可以抓取不同的工件幾何形狀。

您應(yīng)該選擇哪種類型的夾持器，在很大程度上取決于您的特定應(yīng)用。如今，有各種各樣的抓手可用于最多樣化的應(yīng)用。最常見的夾持器類型為平行夾持器，中心夾持器，角度夾持器，旋轉(zhuǎn)夾持器和真空夾持器。

夾爪設(shè)計為機器人系統(tǒng)的一部分，具有堅固性和重量優(yōu)化性。為了確保您的抓取器將來能夠繼續(xù)可靠地工作，應(yīng)考慮到振動（例如由機器人觸發(fā)）。這是因為機械手的加速和減速會導(dǎo)致抓爪在各個方向上不斷變化的作用力。機器人路徑規(guī)劃對抓具的振動行為具有決定性的影響。不正確的編程或剛性不足的底架設(shè)計會導(dǎo)致夾具處的振動，這會對夾具產(chǎn)生負面影響，并可能導(dǎo)致過早損壞。

選擇夾持器時，安全性始終是最高優(yōu)先級。在強制風(fēng)險分析中，用戶定義其安全系數(shù)。在這里，重要的是要計劃好系統(tǒng)或夾具可能引起的危險，并在將來的應(yīng)用中消除這些危險：為了確保在壓縮空氣故障的情況下夾具牢固地夾持住工件，標準的夾具已配備除其他事項外，在活塞處于預(yù)張緊狀態(tài)的內(nèi)部彈簧或附加的外部安全閥在打開或關(guān)閉位置阻止了向夾具的壓縮空氣供應(yīng)。

借助HRC抓手（用于人機協(xié)作或協(xié)作機器人的抓手），您可以走得更遠，尤其可以確保操作人員的安全。例如，Zimmer集團的HRC-03抓手沒有鋒利的邊緣，其設(shè)計使所有側(cè)面的圓形形狀幾乎消除了意外卡住的可能性。該功能與抓具爪的機械自鎖功能以及相關(guān)的抓握力保持功能結(jié)合在一起，可在每種應(yīng)用中提供最大的安全性。即使在緊急停止或電源故障的情況下。Zimmer集團的所有HRC抓手（包括HRC-03）均符合ISO / TS 15066（HRC標準）的保護原則的嚴格要求，并獲得BG / DGUV認證。

在最終考慮了所需的夾持力以及在應(yīng)用中所作用的力和扭矩之后，現(xiàn)在您只需確定夾持器的數(shù)量并觀察操作壓力（對于氣動夾持器）。大多數(shù)制造商在其規(guī)格中假定壓力為6 bar。但是，如果您的夾持器可用的工作壓力較小，請考慮由此減少的夾持力。

那你就快到了。在正確選擇了夾具附件后，例如換刀裝置，旋轉(zhuǎn)歧管/分配器等，將進行最終檢查。是否滿足所有要求？包括所有附件和工件的抓具質(zhì)量是否低于軸或機器人的最大有效載荷？如果您可以通過“是”回答這兩個問題，建議從夾持器制造商的網(wǎng)站下載CAD模型（如果有）。如果為“否”，則必須再次檢查清單并進行調(diào)整，或者可能考慮購買自定義抓手。